#ifndef Motor_h
#define Motor_h

#include <WProgram.h>
#include <ServoTimer2.h>
#undef abs

class Motor
{
    public:
        Motor(); 
        void forward();
        void reverse();
        void rightReverse();
        void leftReverse();
        void rightForward();
        void leftForward();
        void turnLeft();
        void turnRight();
        void stop();
        void rightInit(int);
        void leftInit(int);
        void setSpeed(int, char);
        int getSpeed(char);
        void turnLeft(int);
        void turnRight(int);
        
/*			Motor Sets			*/
        void setLeftForward(int);
        void setRightForward(int);
        void setLeftReverse(int);
        void setRightReverse(int);
        void setRightStop(int);
        void setLeftStop(int);
        
/*			Motor GETs			*/
		int getLeftForward();
        int getRightForward();
        int getLeftReverse();
        int getRightReverse();
        int getRightStop();
        int getLeftStop();
    private:
        int getPulse(int);
        ServoTimer2 leftMotor;
        ServoTimer2 rightMotor;
        int lSpeed;
        int rSpeed;
        int lForward, lReverse, rForward, rReverse, lStop, rStop;
};

#endif